#前言 (PS.本文摘录之SmartServo网站。作为日更，也作为备忘，让我更好的理解和使用。) 我们都知道伺服器都包含三环：

(位置环 => 速度环 => 转矩环) 从左往右(从外到内) #三环系统框图 (因为本文主要记录的的A2的伺服，原来的系统框图中是由包含M系列的，所以ezASD开发平台下的路径或者是Loop_CMD命令，本文不会做说明。)

位置环在最外侧，其输出作为速度环的输入，而速度环的输出作为电流环的输入。

监控参数

位置：

• 回授位置：V000，单位 PUU（使用者單位）

• 回授位置：V003，单位 PLS（編碼器脈波單位）

速度：

• 回授位置：V000，单位 PUU（使用者單位）

• 回授速度：V051，单位 0.1 rpm（电机目前实际速度）

电流：

• 回授位置：V054，单位 %

• 回授位置：V055，单位0.01A

Log: 2019.07.28 发布本文