前言

作为轻工业设备为主的潮汕地区，薄膜收放卷一直是塑料行业的一种不可或缺的机构。一直以来，很多的收放卷都是采用西门子的PLC配合模拟量输入输出模块去控制变频器或者伺服驱动器。在工业现场总线和工业以太网总线盛行的当下，是应该要为设备进行升级提升的。

机型选择

台达AS系列可以对台达A2的伺服进行读写参数，可以利用A2强大的内置功能:

P1-01 操作模式 P1-02 速度/转矩限制 P1-09/10/11 内置速度命令Bit0-2 P1-12/13/14 内置转矩命令Bit0-2 利用AS的Canopen总线端口，进行DS301对DIS402字典进行操作，通过映射的方式直接对AS内部寄存器进行处理。(这种方式只能PVM或PTM模式，相关模式不清楚的可以移步到《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第三波>(全网首发)》

而本文是采用台达DVP15MC或者DVP50MC，本系列在遵循PLCopen1.0指令的基础上，封装好了很多的便利指令。如针对转矩模式速度限制的DMC_TorqueControl。(本文围绕这个指令进行开展)

指令说明

MCExt.lib更新

CanopenBuilder V6.03版本自带的MCExt.lib文件在使用这个指令的时候，会出现输入参数Velocity的数值大于实际的反馈速度的10rpm左右。

在和台达的50MC的研发人员沟通后，拿到了新的版本的MCExt.lib文件，直接替换掉默认路径下同名文件即可。(在新版没有发布之前，有需要用到这个指令的朋友可以找我拿这个库文件)

C:\Program Files (x86)\Delta Industrial Automation\Communication\CANopen Builder 6.03\sysLib

底层框图

通过上图我们就可以针对CST模式下是没有速度限制的，而我们也非常明白转矩模式速度限制，速度模式转矩限制这两对是收放卷工艺的两兄弟。彼此都离不开谁的。

A2相关参数

P1-55最高速度

可是通过上面的系统底层框图看不到任何的速度限制，怎么办呢？台达的厂家利用驱动内置的P1-55最高速度这个参数进行限制。 当我们在进行了MC_Power后再DMC_TorqueControl的Enable引脚为True的时候，只要Torque引脚也是有大于0的值时，电机居然奇葩的自己转了起来了。What ? Why ? 其实这是因为P1-55最小只能为10，无法为0。意味着，我们需要的是P1-55要可以为零值。在和台湾的A2研发人员邮件沟通完后，终于拿到了P1-55可以为零值的A2-E的380V的韧体版本。感动~~~

A2韧体更新

关于A2E的韧体，建议和厂家的人员拿，以保证是最新版本。韧体的烧录也是比较简单，本文不做太多的说明。

结语

经过升级完韧体、新的运动拓展库、对底层的理解。我们通过DMC_TorqueControl指令可以控制伺服在CST模式下。这样围绕收放卷的设备的收卷部分已经成功了一大半。

林建 Log: 2019-07-06 发布本文 2019-07-07 更改本文中的文字错误