运动控制器之状态机
状态机
禁用
使能
错误停止
停止
同步运动
连续运动
离散运动
回零
Note1：在任何状态下，轴发生错误，都会进入ErrorStop状态。 Note2：在任何状态下，轴没有发生错误，并且MC_Power.Enable为False（MC_Power指令Buffermode选择mcAborting时）。 Note3：MC_Power.Status为False时使用MC_Reset指令复位。 Note4：MC_Power.Enable和MC_Power.Status为True时使用MC_Reset指令复位。 Note5：使用MC_Power指令使能并且MC_Power. Status为True。 Note6：MC_Stop.Done为True并且MC_Stop.Execute为False。
状态机在IEC61131-3 Part2 里面的Motion对这些指令进行了规划。理解好对应的状态机，有利于帮助我们在程序规划时候的编写。
林建 Log： 2019年02月11日 发布本文